4.0.1 编辑工件界面

码垛机器人操作的编辑工件界面如图 4.46 所示。对创建码垛机器人操所操作的工件，只需导入一个工件模型在创建操作时选择该模型创建，在编辑工件窗口中为默认该工件，可对工件进行布局，设置工具方向个数，相对间距，则可对工件进行布局。

图 4.46  码垛机器人编辑工件

4.0.1 码垛机器人路径界面

码垛机器人操作的编辑路径界面如图 4.46 所示。码垛机器人路径界面分操作名称，工具名称，取料方式，方阵取料方式或传送带取料方式，过渡点，放料信息，趋近点回退点坐标设置，以及生成路径，运动仿真。

图 4.46  码垛机器人路径设置界面

4.0.2 运动仿真界面

与示教操作的运动仿真界面一样，参考 4.8.3 小节。

4.0.3 代码输出界面

与示教操作的代码输出界面一样，参考 4.8.4 小节。

离线编程操作说明

5.1 易胜博登录库功能

5.1.1 导入易胜博登录

启动 InteRobot2018 易胜博登录离线编程软件，选择易胜博登录离线编程模块，进入模块后，左边出现导航树，选择工作站导航树。工作站导航树上默认有工作站根节点，以及其三个子节点，分别是易胜博登录组、工作坐标系组、工序组。用户用鼠标左键点击易胜博登录组节点，选中该节点，【易胜博登录库】菜单就会变为可用状态。然后点击菜单栏中的【易胜博登录库】菜单，如图 2-10 所示。点击易胜博登录库菜单后会弹出易胜博登录库主界面。

图 2-10 调出易胜博登录库主界面

弹出易胜博登录库主界面后，界面上列表中显示了所有在库的易胜博登录参数，用户选择实际需要的易胜博登录，在易胜博登录预览窗口会显示相对应的易胜博登录的图片，点击下端的【导入】，【确定】，即可实现易胜博登录的导入功能，如图 2-11 所示。

图 2-11 易胜博登录导入操作

易胜博登录导入完成后，视图窗口出现用户选中的易胜博登录的模型，工作站导航树中在易胜博登录组节点下创建了易胜博登录的节点，与用户选中的易胜博登录名称一致，这样易胜博登录的所有参数信息就导入到了当前工程文件中，如图 2-12 所示。

5.1.2 新建易胜博登录

图 2-12 易胜博登录导入完成

在易胜博登录库主界面中点击新建按钮，弹出新建易胜博登录的界面，如图 2-1 所示。界面的所有参数都是空白或者是默认的初始参数。

图 2-1 新建易胜博登录界面的初始状态

在该界面中，用户需要设置易胜博登录基本参数、定位坐标系和关节数据。其中易胜博登录基本参数和关节数据是必须设置的项。

易胜博登录基本数据设置包括易胜博登录类型、轴数和缩略图文件。类型可以设置为

HSR1、HSR2、ABB、KUKA、FANUA、KAWASAKI 等类型。其它类型的易胜博登录也可以进行定制。轴数目前只支持六轴易胜博登录的创建。图形文件中点击省略号处，弹出文件选择对话框，选中预览图片，在预览窗口中就会显示出来，如图 2-2 所示。

图 2-2 易胜博登录基本数据设置

关节数据设置中包括三部分：模型信息、尺寸参数、运动参数。展开模型信息折叠栏，如图 2-3 所示，是未进行模型信息设置的初始状态。每个关节对应的选择模型文件一栏处，弹出模型文件选择框，选择好每个关节所对应的模型文件。

图 2-3 模型信息设置前

Ø 为了保持易胜博登录导入后的模型合理，导入的关节的模型文件必须基于同一个基座标，因此在模型导入前，需要用三维软件（UG、Solidworks）把易胜博登录的建模坐标移动至易胜博登录基座底部，再依次导出易胜博登录关节。

图 2-4 模型坐标设置

在选择关节模型后，系统会将对应的关节模型导入到视图界面中，当所有关节模型导入完成后，视图中会显示组装好的易胜博登录整体模型，用户可以根据视图检查各个关节模型导入是否正确。如图 2-5 所示，易胜博登录模型信息设置完成后的参数界面和视图界面。

图 2-5 模型信息设置后

展开尺寸参数折叠栏，设置各个关节的长度信息。如图 2-6 所示，为设置完关节长度的状态。

图 2-6 设置尺寸参数

展开运动参数折叠栏，如图 2-7 所示，需要设置易胜博登录各个关节的运动方式、运动方向、小限位、大限位、初始位置。运动方式有静止、旋转、平移三种方式。运动方向有 X+、X-、Y+、Y-、Z+、Z-。初始位置表示各个关节处于视图中姿态时对应的各个关节的实轴角度。如图 2-7 是设置好的易胜博登录运动参数。

图 2-7 设置运动参数

当所有参数设置好后点击确定按钮，新建易胜博登录就完成了。如图 2-8 所示， 新建完成后，易胜博登录库主界面的列表中出现该新建的易胜博登录。

图 2-8 新建易胜博登录完成后

Ø 易胜博下载易胜博登录建模参数可在官网的产品手册查询。导入前需要把易胜博登录各关节模型转为.stl 格式。

5.1.3 编辑易胜博登录

用户需要对已经存在易胜博登录库的易胜博登录进行修改时，可在易胜博登录库主界面点击编辑按钮，打开易胜博登录编辑界面，对库中易胜博登录进行参数的修改，如图 2-9 所示。界面的构成跟新建易胜博登录完全一致，不同的是编辑易胜博登录打开时参数都是当前易胜博登录设置好的参数。用户在界面中可以将需要修改的参数重新设置，然后点击确定按钮即可。

图 2-9 编辑易胜博登录界面