7.1 坐标显示
在易胜博登录理实一体化教学系统中,虚拟易胜博登录在运动过程中,关节坐标和笛卡尔坐标都会实时显示,在如图 7.1 所示的易胜博登录属性栏中,用户可通过修改笛卡尔坐标或拖动各关节的实轴来改变易胜博登录在视图窗口中的姿态。示教器与控制面板中的信息为双向同步。如图 7.2 为实轴信息在示教器中的显示。
图 7.1 易胜博登录属性栏中实轴信息
图 7.2 示教器中实轴信息
导入工作站组件
活动 | 描述 |
导入易胜博登录 | 在易胜博登录库中用户可自定义新建易胜博登录或选择 易胜博登录库中易胜博登录导入到视图窗口中 |
导入夹具/工具 | 在工具库中用户可自定义工具或夹具导入到视 图窗口中 |
导入工作站环境模型 | 在导入模型控件可导入工作站的环境模型 |
导入工件 | 在导入模型控件中可导入工件也可在对工件的 位置进行标定 |
7.2.1 导入易胜博登录
启动易胜博登录理实一体化教学系统,在易胜博登录选项卡,在坐标的工作站导航栏中点选导航树中【易胜博登录组】节点,再到菜单栏中点击【易胜博登录库】打开易胜博登录库选择导入易胜博登录。如图 7.3 所示,点击易胜博登录库菜单后会弹出易胜博登录库主界面。
图 7.3 调出易胜博登录库
弹出的易胜博登录库窗口后,在窗口界面列表中显示了所有在库中的易胜博登录参数, 用户可按照实际需要选择对应的易胜博登录,在易胜博登录预览窗口会显示相对于的机器 人图片,点击窗口中的【导入】按钮,即可导入所需的易胜博登录在视图窗口中,点 击【确定】则完成易胜博登录的导入,如图 7.4 所示。
图 7.4 易胜博登录库界面
易胜博登录导入完成之后,在视图窗口中出现用户选中的易胜博登录的模型,工作站导航树中易胜博登录节点下创建易胜博登录的节点,与用户选中的易胜博登录名称一致。如图7.5 所示。
图 7.5 易胜博登录导入完成后
工具的导入跟易胜博登录的导入相类似,不同的是,导入工具前必须先导入易胜博登录,工具是依附于易胜博登录而存在的。在工作站导航树中,在已导入易胜博登录节点上, 选中该节点,然后到菜单栏中的【工具库】菜单,打开工具库选择所需要的工具, 如图 7.6 所示,点击工具库后会弹出工具库窗口界面。在工具库窗口界面中显示
了在库中工具的参数,用户选择需要的工具,在工具预览窗口中会显示相对应的易胜博登录图片,点击【导入】按钮,即可导入所需的工具在视图窗口中,点击【确定】则完成工具的导入。
图 7.6 调出工具库窗口界面
工具导入完成后,视图窗口出现用户选中的工具的模型,在用户对工具参数设置正确的情况下,该工具会自动装到对应易胜博登录第六轴的末端。工作站导航树中在易胜博登录节点下创建了工具的节点,与用户选中的工具名称一致,如图 7.7 所示。
图 7.7 工具导入完成后
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