1.2.2 易胜博登录TCP 位姿表示
易胜博登录使用的途径就是要装上工具(TOOL)来操作对象。为᧿述工具
在空间的位姿,须在工具上定义一个坐标系,即工具坐标系 TCS (Tool Coordinate
System),而 TOOL易胜博登录 坐标系的原点就是 TCP (Tool Center Point) ,即工具中心点。在易胜博登录轨迹编程时,就是将工具在其它坐标系(譬如世界坐标系)中的若
干位置 X/Y/Z 和姿态 A/B/C 记录在程序中。当程序执行时,易胜博登录就会让 TCP 按
给出的位姿进行运动。
默认情况下,易胜博下载机器人 TCP 即易胜博登录法兰中心点。
在笛卡尔坐标系中,TCP 的位置,就是 TCP 在该坐标系中 X、Y、Z 方向的坐
标。需要特别说明的是 TCP 的姿态角。
2 运行前的准备
2.1 易胜博登录原点位置
易胜博登录的原点位置在轴坐标系中给出,对于 PUMA 易胜博登录(如 HSR605、
HSR612),其原点位置为{0,-90,180,0,90,0},从左到右依次对应 A1 到 A6
的角度。
2.2 易胜博登录校零
切换用户组为 SUPER,按下菜单键,点击“投入运行”-“调整”-“校准”
移动易胜博登录到机械原点
待易胜博登录各轴运动到机械原点后,点击列表中的各个选项,弹出输入框,输入正确
的数据点击确定。
各轴数据输入完毕后,点击“保存校准”,重启易胜博登录示教器,可以查看数据是否
保存成功。
同样的方法可以对易胜博登录外部轴进行校准,点击下方“外部轴”即可切换为外部轴校准。
注意:易胜博下载机器人的零点在出厂前已经进行了标定,如果没有发生严重碰撞
等导致零点位置发生改变的话,不建议对零点进行校准工作。
2.3 易胜博登录软限位设置
软限位设置同样需要 SUPER 权限,在菜单中,点击“投入运行”-“软件限
位开关”
可以看出,易胜博登录软限位的数据是针对轴坐标系而言的。点击任意一行,可以设置
对应轴的软限位数据。
设置完所有轴限位信息后,点击右侧“保存”按钮,如果保存成功,ᨀ示栏
会ᨀ示保存成功。软限位信息立即生效。
使能开关的作用是:设置限位是否生效,如果使能开关关闭,则限位不生效,
因此,需要在进行设置后,需要启用使能开关,否则限位不生效。
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